お久しぶりです。久々の更新となりました。(今回は少し長編です(-_-;)) いつの間にかわかりやすい導入動画などもアップされていました。笑 ということでいよいよ本題に入っていきたいと思います。 _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/ 今回はいよいよ「インストールしたプログラムを起動し、複数のサンプルコンポーネントをつなぐ」ところまでやりたいと思います。 _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/ コンポーネントをつなぐといっても分かりづらいかもしれませんが、’カレーに例えるとぐつぐつ煮込む’ぐらいの感じですかね!! では、さっそくやっていきます。 最初は「ネーミングサービス」を起動します。 コンポーネントを使っていくためには「ネーミングサービス」というものを起動しなくてはなりません。 パソコンの左下から検索して起動してみてください!起動するとこんな感じになると思います。 左が検索してる画面ですね!一番上のやつです!そして右がネーミングサービスを起動したときの画面になります!一瞬焦るかもですがあってます!(笑) 次に、サンプルコンポーネントを起動していきたいと思います。 サンプルコンポーネントは実は前回のインストールで入れていたのでそれを使っていきます! アイコンが違うかもしれませんが入っているファイルを見てだいたい同じ名前であればOKです!! それではサンプルコンポーネントを起動したいと思います! 今回起動するのは2つ!! ・ConsoleInComp.exe ・ConsoleOutComp.exe です! では、今のページからこの上の二つのファイルを探し出してダブルクリック!!! するとまたネーミングサービスを起動したときのように黒い画面が、、、 ただ、これであってます。 安心してください、、、あってますよ!!! それでは最後にOpenRTP 1.1.0を起動します。 左下から検索してみましょう! 下の画像のようなものが出てくると思います。 これを起動してください!→ENTER「パチィィン!!!」 でで~~~~ん!!!!!!!!!!!!!!! ようやく起動できました! 画像のようになっていないという方は左上のコンセントマーク(プラグとどっちだっけ?) のあたりを押したりすると左のName Service Viewが出てきます。 Configuration Viewの出てこない人は、 左下の+のマークのついたところからConfiguration Viewを選んでみましょう! では、起動した ・ConsoleInComp.exe ・ConsoleOutComp.exe をこのOpenRTP 1.1.0(eclips)で動かしていきたいと思います。 コンセントマークと同じマークでネームサーバを追加というのがあります!これを押してください。 左上に ON と書かれた水色の四角がつながったアイコンがあるのでこれをクリック! さらに、コンセントマークに > localhostとなっていると思うので ↑この小さな三角みたいのをクリック! 同じ要領でつぎも > (←これ)をクリック!するとさっき起動しておいた ・ConsoleIn ・ConsoleOut が出てきているのでドラッグして新しく出てきたSystem Diagramにドロップしてください するといまドラッグアンドドロップした2つが下の画像のようになっていると思います。 ConsoleIn0と書いてある方のとがってる部分をさらにドラッグしてConsoleOut0の先まで持ってきましょう!!すると下の図のようになります。途中でOKかどうかを聞かれるところがありますがそれはOKで大丈夫です!! うまく上の図のようにできたら今度は上のツールバー??のところから下の図のアイコンを見つけてクリックしてください! このように2つとも緑色になったらOKです!! 実はRT-Middlewareはさっき緑の三角を押した時点で実効されています!もしかしたらお察しだったかもしれませんが、、、 ということでプログラムが実行されているのですが、今回実行したのはConsoleInの画面で数字を入力するとConsoleOutに出力されるというプログラムです。 早速動作を確認してみましょう!! ConsoleInの黒い画面(下の画像参照)になんでもいいので好きな数字を入力してみましょう、、、(自分で書いといてなんだけど好きな数字、、、笑) 筆者はベターに777で行きたいと思います。(別にスロットが好きなわけではありません) ふっふっふ、、、よしENTERだ!→ENTER「パチィィン!!!」 ConsoleInの画面にたくさん777が出てきました←(その他はよく分かっていない) そしてConsoleOutの画面には、、、 パンパカパーーーーン!!!! たくさんの777が出てきました!!(1、2、たくさん、、、) いやー頑張った割にはあっけない笑笑 もし興味本位で文字を入力してプログラムが暴走してしまったときはCTRL+Cでプログラムを終了しましょう! それではプログラムを停止したいと思います。 それでは今度は緑三角の隣にある赤四角を探してクリックしてください。(下のアイコン) 押すと下の画像のようになると思います、、、 もしかしたら気づいた人もいるかもしれませんがConsoleInが停止していないのです、、、 今回のサンプルに限ってなのですがConsoleInにもう一度数字を入力することでConsoleInを停止させることができます。 こんかいは555にしてみました! (戦隊ものかなんかに555って打ったら変身するのあったよなーなんて思い出します) どうでしょうか?下の画面のようになったでしょうか? このように緑三角を押す前の状態に戻ったらConsoleIn、ConsoleOutの線をクリックしてdelete!!
ConsoleIn、ConsoleOutを右クリックしてexitしてください!! 最後にeclipceを閉じるときに"System Diagramが更新されています..."なんて出てくるかもですがこれは「いいえ」でOKです!筆者もあんまり気にしてません。笑 いや~~長かったです、お疲れさまでした!!
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今回はRT-Middlewareのインストールということでもろもろのインストールを行いたいと思います。
この間ダウンロードしておいたのは一応同じフォルダーに保存しておきました! ではインストールを行っていきます。 まぁ、インストールだし成り行きで何とかなるでしょうと思いインストール開始!! と思ってインストールしたのですが、実はインストールする順番があるようで、この順番でインストールするのがおすすめです! 解凍ファイルもインストールしていない人は解凍ファイルから! ・lpls173.exe 解凍御ファイルを使って ・jre-7u79-windows-i586.gz のファイルを解凍 ・Python-2.7.9.msi ・cmake-3.2.1-win32-x86.exe ・doxgen-1.8.9.1-setup.exe ・PyYAML-3.1.1.win32-py2.7.exe ・OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vs12.msi ・vs_community.exe とこの順番でインストールしていただければ問題ないと思います。 この順番で OKとYES、next、agreeなどをひたすらに押していくとよくわからない英語が、、、 ここで先人に聞いてみるとall userかcurrent userかを選ぶところだと、、 Install for all users か Install just for meを選ぶ場面なども出てきます おそらくcmakeやPyYAML(なんて読むかわからない)、OpenRTM-aist-などで出てくると思います。 つまりPCのuser全員に適応するか、今使っているuserのみに適応するかを決めるところか選ぶところなそうな、、、 つまり、、、 ぶっちゃけどっちでもできるってことですね(笑) 筆者はちなみに違うアカウントとかないのですがcurrent user にしておきました!! さらに、続けていくとOpenRTM-aist-で3つのうちどれかを選ぶ場面に!! やはりよくわからなかったので聞いてみると、、、 「あ!!!そこは一番上だから」とめっちゃ注意されました(ーー;) 何でもここを間違えると使うものなりインストールされるものが変わるそうな、、、 ということで筆者も一番上をポチッとな!! 続いてJRE7がうんたらかんたら、、、気づいたらYESのままNEXTを押されていました(ーー;) ということで、、 インストール完了しましたーーー!! あ、 あと、CmakeをインストールするときにDesk top iconがうんちゃらかんちゃらって出てくると思いますがデスクトップにあると後々便利かなって思ってチェックつけちゃいました。笑 今回やることはこれで終了なのですが、ダウンロードや特にインストールは自己責任でお願いいたしますm(_ _)m では次回に向けて少しだけRTMコンポーネントについて紹介します。 RTMコンポーネントとは、、、 第0回でRT-Middlewareについて説明した時にプログラム一つ一つを段階的に組み合わせるとあったと思いますがこの組み合わせるプログラムのことを言いますこれをどんどん組み合わせることで自分の実装したいプログラムにするのですね。 まぁカレーライスでいうニンジンですね! カレーについてつっこみたい人もいるかと思いますが インストールもしたし早速使いたいという要望(←筆者)にお応えして。笑 次回はサンプルコンポーネントを使ってプログラムのコンポーネントをつなぐ手順をやっていきたいと思います!! 今回は使用していくRT-Middlewareに必要なソフトウェアをダウンロードしていきたいと思います! 基本的にソフトウェアはOpenRTM-aistのホームページからダウンロードしたいと思います。 仕様は ・Windowsインストーラ ・32bit用バージョン Windowsではない方には申し訳ありませんが参考にはならないかもしれません ここで、32bitバージョンをダウンロードするのですがお使いのPCが64bitでも問題なく動作します。 ちなみに自分のパソコンのバージョンはPCで右クリックしてプロパティを開くとわかると思います。 ではいよいよダウンロードしていきます。 ちなみに皆さんも簡単にできるように下にサイトを張っときました。 OpenRTMのサイトから ↓ ダウンロード ↓ C++1.1.1 で行けます! ↓ここからダウンロードページに飛べます!(登校日現在) ページに飛びましたら少しスクロールしていただいて「Windowsインストーラ」とかかれたところまで行きます 次にこの枠でくくった5つのプログラムを思い切ってダウンロードしちゃってください! ここで、 え、RT-Middlewareなんてないじゃんと思うかもしれません(自分は思っちゃいました(笑)) そんな人は第0回を見てもらえるとわかるかもしれません! さらに、、、 「Python??入ってんじゃん!!」となって油断してはいけません。 そのようなときはPythonのバージョンをよく見てください、まったく同じバージョンであれば問題ないのですがバージョンが古かったり新しかったりすると正常にどうさしないことがあります。 つまり新しく更新されていくプログラムにまでは対応していないんですね。そのほかのプログラムも入っていたとしてもバージョンを気にしてダウンロードしてください! では続いて Javaをダウンロードしていきたいと思います。 Java??入ってるよ!!…上記で説明しましたね! 実はここでミスっていたので上でも説明しときました(笑) 今回ダウンロードするjavaもおそらく入っていたとしてもバージョンが違うと思います。同じだった人はラッキーだったということですね。 ちなみに使用するjavaのバージョンは1.7.0_79です! ↓Javaのダウンロードはここから(投稿日現在) ページに飛ぶと英語がたくさん…※英語がとっても苦手です。 意識を取り戻して「Java SE Runtime Environment 7u79」と書かれたところまでスクロールしてください。 そうしたらこの画像で囲った2つのファイルをダウンロードしましょう。 下から3番目と4番目ですね それでは最後にVisual Studio 2013をダウンロードしていきます! Visual Studio 2013ダウンロードで検索すると一番上に「ダウンロード|Visual Studio」と出てきました。思い切ってクリックそうすると下のような画面になり迷わず無料をクリック! ↓これもまたリンクを張っておきます 黄色で囲ったところをクリックするとダウンロードが始まります! さてここでようやくRT-Middlewareの準備が整いました。 ここまででそろっているのがこんな感じだと思います。 ちなみに私は解凍するソフトも入っていなかったのでlhaplusのファイルもインストールしました!lpls173.exeというのがそのファイルです! ダウンロードしたのはこんな感じになっていると思います。
では次回はインストールをしていきたいと思います。 RT-Middlewareを始める!!
第0回という事で雑談も交えながら始めようと思います! まず、MediA-RTという私たちの団体がなぜRT-Middlewareを使うのかといいますと連動して動くLEDを作ろうということで調べていった結果つかうことになったそうです、、、 ・先輩の活動を引き継いだ ・再利用性に富んでいる ・プログラムを小分けにできる この辺が理由になったとか、、、 ちなみにRT-Middlewareは他にも RTミドルウェア RTMなどとよばれているようです。 そこで初心者の私がブログを書いたらRT-Middlewareがよりわかりやすいのではということでこの記事を書いていくことになりましたとさ。ブログも初心者です(-_-;) ということでRT-Middlewareを使ってプログラムをやっていきたいと思います! 自分以外の人は使ったことがあるようなのでどうやってはじめればいいのか聞いてみるとおもむろに「RT-Middleware」と検索にし始めました。 RT-Middlewareを普及しようという動きがあるらしくサイトから簡単にダウンロードできるようです。 一応、RT-Middlewareとは何なのか ロボットを動かすのに使うプログラムを作るための作業台のことをプラットフォームといいます。そのなかでもロボットを構成するための要素、例えば右手をうごかすプログラム、しゃべるプログラムなど、一つ一つを段階的に組み合わせていくことによってロボットシステムの構築を容易にしたものをRT-Middlewareといいます。 大好きなカレーライスで示すと ここでいうロボットを動かすための中身(プログラム)とはニンジンやジャガイモ、カレールー…etcとなり、土台(プラットフォーム)とは鍋やまな板、包丁などのことを指します! ご飯のほうではプログラムはお米になりますね、炊飯器などで炊くかと思いますがこれがプラットフォームになるわけです。 プラットフォームを使ってプログラムを調理してカレーを作ります。 こうしてカレーとご飯という段階をへてさらに組み合わせることでカレーライス(ロボット)になるんですね。 書いていてだんだんお腹がすいてきたところで次回いよいよRT-Middlewareをダウンロードしていきたいと思います! |